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循跡自走車

這篇教學會介紹利用 micro:bit 的 IR 循線感應器,將 micor:bit 自走車 ( MoonCar 登月小車 ) 變成可以沿著地上黑線行走的循跡自走車。

偵測是否碰到黑線

使用 MoonCar 的「循跡感測器數值」積木,透過 LED 顯示是否碰到黑線。

micro:bit 自走車 ( MoonCar 登月小車 ) - 循跡自走車

循跡感測器使用兩顆 IR 感測器,透過發射紅外線訊號,偵測是否碰到黑線,如果沒有碰到黑線,紅外線會反射,如果碰到黑線,紅外線會被吸收而不會反射

micro:bit 自走車 ( MoonCar 登月小車 ) - 循跡自走車

感測器的數值,如果左右都碰到為 0,左邊碰到為 1,右邊碰到為 2,左右都碰到為 3

micro:bit 自走車 ( MoonCar 登月小車 ) - 循跡自走車

循跡自走車 ( 簡易版 )

根據循跡感測器的數值,就能編輯循跡自走車的程式:

micro:bit 自走車 ( MoonCar 登月小車 ) - 循跡自走車

這種做法適用於「轉彎弧度小」的循跡軌道,只要轉彎弧度不要太大,MoonCar 都能順利沿著黑線移動。

micro:bit 自走車 ( MoonCar 登月小車 ) - 循跡自走車

循跡自走車 ( 直角校正版 )

如果使用「簡單版」的循跡程式,當遇到「直角」或「銳角」軌道時,就會發生自走車亂走的狀況,因此必須要在離開黑線時 ( 數值 3 ),加入進一步的判斷:

micro:bit 自走車 ( MoonCar 登月小車 ) - 循跡自走車

加入判斷後的 MoonCar,不論軌道中出現直角還是銳角,甚至是遇到黑線末端,都仍然可以順利的沿著黑線移動。

micro:bit 自走車 ( MoonCar 登月小車 ) - 循跡自走車

範例解答

延伸練習

如果已經熟悉了 MoonCar 循跡自走車的原理,還可以嘗試更多好玩的作法:

設計更多更複雜的路線,挑戰循跡自走車的程式邏輯。

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