循跡自走車

這篇教學會介紹利用 micro:bit 的 IR 循線感應器，將 micor:bit 自走車 ( MoonCar 登月小車 ) 變成可以沿著地上黑線行走的循跡自走車。

• 操作 MoonCar 需要載入對應的擴充積木，請先參考：載入 MoonCar 的程式積木
• 更多資訊：ICShop MoonCar 官方網站

偵測是否碰到黑線

使用 MoonCar 的「循跡感測器數值」積木，透過 LED 顯示是否碰到黑線。

循跡感測器使用兩顆 IR 感測器，透過發射紅外線訊號，偵測是否碰到黑線，如果沒有碰到黑線，紅外線會反射，如果碰到黑線，紅外線會被吸收而不會反射。

感測器的數值，如果左右都碰到為 0，左邊碰到為 1，右邊碰到為 2，左右都碰到為 3。

循跡自走車 ( 簡易版 )

根據循跡感測器的數值，就能編輯循跡自走車的程式：

• 在黑線上 ( 數值 0 )：MoonCar 往前直走。
• 右輪超線 ( 數值 1 )：MoonCar 左轉回到線上。
• 左輪超線 ( 數值 2 )：MoonCar 右轉回到線上。
• 離開黑線 ( 數值 3 )：MoonCar 後退回到線上。

這種做法適用於「轉彎弧度小」的循跡軌道，只要轉彎弧度不要太大，MoonCar 都能順利沿著黑線移動。

循跡自走車 ( 直角校正版 )

如果使用「簡單版」的循跡程式，當遇到「直角」或「銳角」軌道時，就會發生自走車亂走的狀況，因此必須要在離開黑線時 ( 數值 3 )，加入進一步的判斷：

• 使用「有次數」的迴圈，讓 MoonCar 「原地往右」自轉，每次迴圈暫停 100 毫秒。
• 當自轉碰到黑線時，立刻跳出迴圈 ( 就會停止自轉 )。
• 如果往右自轉沒有碰到黑線，就讓 MoonCar「原地往左」自轉兩倍的次數。
• 當自轉碰到黑線時，立刻跳出迴圈 ( 就會停止自轉 )。

加入判斷後的 MoonCar，不論軌道中出現直角還是銳角，甚至是遇到黑線末端，都仍然可以順利的沿著黑線移動。

範例解答

• 範例解答：MoonCar 循跡自走車 ( 簡易版 )
• 範例解答：MoonCar 循跡自走車 ( 直角校正版 )

延伸練習

如果已經熟悉了 MoonCar 循跡自走車的原理，還可以嘗試更多好玩的作法：

設計更多更複雜的路線，挑戰循跡自走車的程式邏輯。

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